Řídicí systémy

Seminář Collocated virtual holonomic constraints in the underactuated walking design with the multi-step hybrid stability

Lektor: 

prof. RNDr. Sergej Čelikovský, CSc. (UTIA AV ČR, Praha)

Datum akce: 
Středa, 6. Prosinec 2017 - 13:00 - 15:30

This seminar will present the concept of the so-called collocated virtual holonomic constraints and its application in the underactuated hybrid stable multi-step walking design. To demonstrate this approach, the so-called four link will be considered in detail and the analysis of the hybrid stability of its pre-designed walking-like trajectory and its feedback tracking controller will be presented. The four link is a planar mechanical chain having four degrees of freedom and three actuators placed between its links. In such a way it resembles a pair of legs with knees. The proof of hybrid stability is based on computing the appropriate Poincaré map linear approximation and showing numerically that its eigenvalues are inside the unit circle  of complex plane. Unlike the frequent approach in robotic walking showing the stable path following, nature of our designed trajectory enables to prove its tracking including the time dependence. The tested trajectory and the feedback controller were obtained via combination of the design for the so-called Acrobot and suitable selected collocated holonomic constraints enforced by feedback imposed in knees actuators. Finally, the simulations and animation will be presented. They demonstrate the hybrid stability of 150 steps of  the four link having lengths and masses corresponding to the existing laboratory model built in ÚTIA AV ČR.

Seminář Decoupling - Open Problem and Original Solution

Lektor: 

prof. Ing. Vladimír Kučera, DrSc., dr. h. c. Czech Institute of Informatics, Robotics, and Cybernetics, Czech Technical University, Prague

Datum akce: 
Pátek, 3. Listopad 2017 - 9:00 - 12:00

This seminar is intended for the enthusiasts in linear systems and control.

A solution will be presented to the long-standing open problem of linear systems theory – diagonal decoupling by static-state feedback. The earliest known investigation of system decoupling dates back to 1934, a state space formulation of the problem appeared in 1964, and a solution for square and invertible systems followed in 1967. All past solutions were obtained under restrictive assumptions on system and feedback such as same number of inputs and outputs or specific internal couplings. It was Vladimír Kučera who resolved the unrestricted problem in 2017.

Seminář Modern Control Technics of Switched Mode Power Supplies, Motors and Engines

Lektor: 

Ing. Pavel Grasblum, Ph.D. NXP Semiconductors
Ing. Milan Brejl, Ph.D. NXP Semiconductors

Datum akce: 
Pátek, 2. Prosinec 2016 - 9:00 - 13:00

The seminar will be focused on selected topics of modern control technics. Participants become familiar particularly with the following:

  • From Analog to Digital Control Loop Design of Switched Mode Power Supplies
  • Motor Control and Engine Control Using eTPU

Seminář Mechatronické systémy a jejich řízení

Lektor: 

Ing. Zdeněk Švihálek B+R automatizace, spol. s r.o.

Datum akce: 
Pátek, 25. Listopad 2016 - 9:00 - 13:00

Seminář se věnuje moderním metodám použití a řízení servopohonů ve výrobních strojích. V posledním desetiletí se servopohony plně prosadily v automatizaci strojů. Přinesly nové možnosti v modularitě a funkčnosti strojů a umožňují tak aplikaci nových technologií ve výrobcích a jejich masovou individualizaci.

Seminář Automatické řízení a biosystémy

Lektor: 

prof. RNDr. Sergej Čelikovský, CSc. (UTIA AV ČR, Praha)

Datum akce: 
Pátek, 4. Prosinec 2015 - 9:30 - 11:30

Metody teorie automatického řízení se již prosadily, a dále se prosazují, v řadě oborů, a to jak v přímých aplikacích, tak i v aplikačně motivovaném základním výzkumu. Mezi nejvýznamnější takové obory nepochybně patří biologie a biotechnologie. Studium biosystémů pomocí metod teorie systémů, technické kybernetiky a automatického řízení je tak rozsáhlé, že jeho, byť i částečný přehled, nemůže být realistickým cílem jednorázového kurzu. Proto se tento seminář zaměří na tři zajímavé případy, kterými se přednášející v posledních letech zabýval. Tento výběr je zajímavý jak pro odborníky z oblasti teorie systémů, tak i z oblasti biologie a biotechnologie. 

Seminář Moderní technologie pro automobilový průmysl a měřicí techniku

Lektor: 

ing. Michal Fuchs, Ph.D. (Freescale Polovodiče Česká republika)
ing. Martin Mienkina, Ph.D. (Freescale Polovodiče Česká republika)

Datum akce: 
Pátek, 23. Říjen 2015 - 9:00 - 11:30

Seminář bude zaměřen na vybraná témata z moderních technologií embedded systémů. Účastníci se seznámí zejména s

  • Ethernet jako progresivní sběrnice v automobilovém průmyslu - V automobilovém průmyslu se pro komunikaci uvnitř vozu používají specifické komunikační protokoly. Stejně jako v letectví i zde musí být komunikace spolehlivá, často deterministická, případně s přidaným redundantním kanálem. Dnes nejrozšířenější sběrnice CAN, LIN, FlexRay a MOST s rostoucími požadavky na přenosovou rychlost zastarávají a i s ohledem na jejich nejednotnost automobilky hledají vhodné nástupce. Až vývoj nových fyzických vrstev a technologií v posledních několika letech umožnil považovat Ethernet za možného seriózního nástupce. A právě tyto technologie, jako jsou UTSP (BroadR-Reach), EtherCat, Deterministic Ethernet a AVB, přiblíží tato přednáška.

  • KINETIS M – Mikrořadiče pro měřicí techniku - Kinetis-M mikrořadiče jsou zapouzdřeny s blokem pro měření analogových signálů. Tento analogový blok obsahuje 24bitové převodníky konstrukce sigma delta, programovatelné zesilovače a interní napěťovou referenci. Blok je určen pro měření napěťových signálů a jeho hlavní charakteristiky jsou vysoká přesnost měření a nízký teplotní koeficient. V praktických aplikacích musí být přesné měření vždy doplněno o přesné zpracování měřených signálů, příčemž dynamická šířka výpočtů musí být úměrná rozlišení analogových převodníků. Běžně používaná procesorová jádra jsou optimalizovaná pro standardní aplikace s pevnou řádovou čarkou a často nesplňují náročné požadavky na výpočetní přesnost a výkon. Dodavatelé mikrořadiců pro měřící techniku tyto požadavky řeší buď náhradou běžných výpočetních jader mnohem výkonnějšími, například jádrem ARM Cortex-M4 (CM4) s FPU modulem, nebo integrací matematických koprocesorů. Tato přednáška vás seznámí nejen s vlastnostmi mikrořadiců řady Kinetis-M a hlavními charakteristikami 64bitového matematického koprocesu na čipu, ale také s použitím tohoto mikrořadiče v aplikacích měření elektrické energie a procesní instrumentace.

Seminář Wide Area Monitoring - Nová technologie měření a monitorování elektrických sítí

Lektor: 

Ing. Antonín Popelka (AIS spol. s r.o., Brno)
Ing. Daniel Juřík, Ph.D. (AIS spol. s r.o., Brno)

Datum akce: 
Pátek, 28. Listopad 2014 - 9:00 - 13:00

Wide Area Monitoring Systems (WAMS) jsou založené na měření - estimaci fázorů napětí a proudů v různých místech elektrické sítě ve stejný okamžik. Přesný časový signál a synchronizace zařízení umožňuje porovnávat synchrofázory z libovolných míst s přesností lepší než 0,1 stupně. S využitím synchrofázorů jsou realizovány aplikace, které podporují bezpečnější a spolehlivější řízení provozu sítí, umožňují analyzovat stav sítí z hlediska stability provozu, vyhodnotit předkritické a kritické stavy soustav.

Seminář Systémy WAMS a automatická sekundární regulace napětí (ASRU) v energetických sítích

Lektor: 

Ing. Antonín Popelka (AIS spol. s r.o., Brno)
Ing. Daniel Juřík, Ph.D. (AIS spol. s r.o., Brno)
Ing. Petr Čech (EGÚ Praha Engineering, a. s.)
 

Datum akce: 
Pátek, 5. Prosinec 2014 - 9:00 - 13:00

Seminář bude informovat o struktuře a řízení elektrizačních soustav. Spolupráci zdrojů s nepredikovatelnou výrobou a ostatních partnerů v elektrizační soustavě je třeba koordinovat zvláště z hlediska stability a spolehlivosti sítě. WAMS je významným prvkem k udržení stabilního provozu. Součástí semináře bude rovněž informace o rozšíření a využívání WAMS ve světě. Jako příklad řízení sítí bude seminář diskutovat problematiku regulace napětí a jalového výkonu v distribučních a přenosových sítích. 

Seminář Nonlinear Stability and Stabilization with Application to Underactuated Walking

Lektor: 

 prof. RNDr. Sergej Čelikovský, CSc. (UTIA AV ČR, Praha)

Datum akce: 
Pátek, 29. Listopad 2013 - 9:00 - 12:30

The course is devoted to the advanced techniques for the stability analysis and stabilizing feedback design in nonlinear systems. To put these advanced techniques into the elementary stability and stabilization knowledge context, the basics from stability theory are repeated. Namely, the definitions of the fundamental types of stability, Lyapunov's methods and other related basics will be recalled in detail. Further, feedback stabilization problem is addressed, this exposition will be clustered around the notion of the so-called Control Lyapunov Function (CLF).

Seminář Stochastické aspekty kódování informace v neuronech

Lektor: 

 doc. RNDr. Petr Lánský, CSc. (Fyziologický ústav AV ČR, Praha a Ústav matematiky a statistiky Přírodovědecké fakulty MU, Brno)

Datum akce: 
Pondělí, 18. Listopad 2013 - 13:00 - 15:30

Aktivita neuronu, přestože v identických podmínkách, se v jednotlivých realizacích značně liší. Co je příčinou a úlohou této odlišnosti je neustálým předmětem zájmu badatelů. Tak zvaný neuronální šum je obecný termín, kterým se tato náhodnost označuje a cílem semináře bude seznámit posluchače se současným stavem výzkumu v této oblasti.

Syndikovat obsah