Seminář bude zaměřen na kinematický popis robotických systémů a řešení úloh kinematiky robotů numerickými a analytickými metodami.

1. Postup modelování robotických systémů – potřeba modelů, životní cyklus vzniku simulačního modelu
2. Strukturní analýza robotů – strukturní modelování soustav mnoha těles, druhy robotických systémů podle struktury jejich modelu
3. Maticový popis pohybu tělesa – transformační matice, její vlastnosti, matice rychlostí, matice zrychlení
4. Metoda základních matic – základní pohyby a základní transformační matice, maticové diferenciální operátory, řešení kinematického popisu základními maticemi
5. Metoda řešení kinematických smyček – metoda uzavřené smyčky, metoda řezu smyčky, metoda vyjmutí tělesa, metoda kompartmentů
6. Metody numerického řešení kinematických vazeb – úloha polohy, rychlosti a zrychlení, problémy řešení úlohy polohy, zobecněná Newtova metoda, metoda strukturní aproximace, řešení soustavy lineárních algebraických rovnic s obecnou maticí
7. Metody analytického řešení kinematických vazeb – analytická řešitelnost úlohy polohy, postup analytického řešení
    

Registrace na tuto akci již byla ukončena.